論如何成為一臺優(yōu)秀的打掃機(jī)器人——Proscenic掃地機(jī)器人790T
大約在兩三年之前，我就想入一臺打掃機(jī)器人，正好有同學(xué)在某著名打掃機(jī)器人公司搞打掃機(jī)器人的研發(fā)，于是問他打掃機(jī)器人是否能清掃長頭發(fā)，他搖搖頭說很遺憾，問他路徑規(guī)劃怎么樣，他搖搖頭說很遺憾，于是就作罷了。
那么問題來了，兩三年過去了，現(xiàn)在的打掃機(jī)器人應(yīng)該聰明很多了吧？
下面就讓立志成為一臺優(yōu)秀打掃機(jī)器人的Proscenic掃地機(jī)器人COCO SMART 790T來回答這個(gè)問題吧。
先來看一看790T的外觀
依然是經(jīng)典的圓形造型，厚度9cm，直徑33cm，重量3700克。
機(jī)身上面主要有觸摸按鍵，隱藏式顯示屏和中間蓋（內(nèi)有塵盒）。
機(jī)身底部就比較復(fù)雜了，主要有邊刷、驅(qū)動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向輪、充電極片、滾刷組件（可替換為單吸組件）、跌落傳感器等。
正面和后面主要是超聲波雷達(dá)和紅外探測器，正面還有防撞軟質(zhì)橡膠條，保護(hù)機(jī)身不被劃傷。
右側(cè)為電源開關(guān)，使用了軟質(zhì)透明塑料作為保護(hù)，可以減少灰塵影響，左側(cè)為充電接口，790T既可以通過自動(dòng)回充電座充電，也可以直接使用此接口充電。
包裝盒中附送了兩對共4個(gè)邊刷，兩張拖布，方便更換，同時(shí)還有單吸組件。
從外觀設(shè)計(jì)上來，整個(gè)790T采用經(jīng)典圓形造型，但工藝和做工都是相當(dāng)不錯(cuò)的，看上去很有質(zhì)感，考慮的也很細(xì)致。唯一有個(gè)不太便捷的問題就是顯示屏幕為普通的七段數(shù)碼管，顯示的內(nèi)容比較少，且不夠生動(dòng)，無法直接從顯示屏上看到剩余電量。
下面來看看作為一款打掃機(jī)器人，最基本的打掃能力怎么樣。
打掃能力最重要的指標(biāo)當(dāng)然是吸力，790T的吸力相當(dāng)不錯(cuò)，吸塵風(fēng)壓1800帕，清掃能力很強(qiáng)。如此強(qiáng)大的吸力配合掃吸互換組件，應(yīng)對家中的一般灰塵那是輕松加愉快，黃豆瓜子之類的東西統(tǒng)統(tǒng)可以收入囊中。
單吸模組（如上圖）防纏繞效果好，不堵塞，應(yīng)對長頭發(fā)完全沒問題。
滾刷模組，通過膠條和滾刷，可以清掃靜電吸附在地板上的灰塵，打掃的非常干凈，不過在長頭發(fā)較多的地方，一些頭發(fā)會輕微的纏繞在滾刷上，但是并不會影響機(jī)器工作，只需要在機(jī)器工作完成之后清理一下滾刷上的毛發(fā)即可。兩者的更換非常方便，只需要按住卡扣即可取下，安裝后機(jī)器會自動(dòng)識別當(dāng)然安裝的是單吸模組還是滾刷模組并優(yōu)化吸力。
790T的拖地功能很棒，一次過去地面就非常干凈了，我嘗試了幾次，790T打掃過去之后，用紙巾也擦不出明顯灰塵了。不過每次拖地完成后需要將拖地組件拆下，不然容易導(dǎo)致拖布上滲太多水，大理石地面還可以，木地板可就不好了。
總體來看，790T的打掃能力可以說是非常不錯(cuò)，你肯定會覺得噪音得不小吧？其正常工作時(shí)，距離1米左右實(shí)測的噪音最大僅58分貝左右，大概相當(dāng)于普通說話的聲音吧，這個(gè)表現(xiàn)讓人很是欣慰。
要說打掃部分的短板，那應(yīng)該是塵盒容量了，受限于體積，790T的塵盒容量為0.8L，雖然這個(gè)容量并不算小，但是在實(shí)際使用中，還是三四天就要清理一次塵盒。不過塵盒的清理非常方便，打開中間蓋就可以取出塵盒，直接把垃圾倒掉即可，塵盒中細(xì)小的灰塵以直接用水沖洗。
打掃機(jī)器人，僅打掃能力強(qiáng)還不夠，還要知道去打掃什么地方，那就是徑規(guī)劃能力。
市面上很多產(chǎn)品用了一種非常簡單粗暴的路徑規(guī)劃方式，那就是舉世聞名的——亂跑，你還別不相信，很多產(chǎn)品就是靠這種跑來跑去來實(shí)現(xiàn)全面清掃的，當(dāng)然嚴(yán)格來說，這叫路徑不規(guī)劃。
讓790T來告訴大家什么叫路徑規(guī)劃吧。
通過我的一番仔細(xì)觀察，發(fā)現(xiàn)790T的確是在路徑規(guī)劃方面有一套，它通過無線載波室內(nèi)定位和超聲波+紅外兩套偵測系統(tǒng)來偵測環(huán)境，從而實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的。790T具備3組超聲波傳感器，24組紅外傳感器，每次清掃前，790T都會先轉(zhuǎn)一圈，判斷自己所處的位置及周圍的障礙物情況，然后開始全局規(guī)劃清掃路線。
790T的清掃路線為弓字形路線，但是在邊角處容易遺漏部分區(qū)域，但是790T在一次清掃完成后會智能的對遺漏的區(qū)域進(jìn)行清掃，也就是說在自動(dòng)模式下，790T的清掃策略是：首先是分區(qū)規(guī)劃清掃，然后是沿邊清掃，智能補(bǔ)漏，如此實(shí)現(xiàn)了非常不錯(cuò)的清掃效果，這部分在后面的視頻里會有演示。經(jīng)過實(shí)測，清掃基本上不會遺漏。
看來790T的路徑規(guī)劃能力不錯(cuò)，那如果碰到樓梯怎么辦？碰到障礙物怎么辦？被困在某個(gè)地方怎么辦？
下面就來看看790T的這幾個(gè)能力。
防碰撞：790T的防碰撞功能還是比較理想的，基本上可以避免比較大的碰撞，畢竟那么多的超聲波和紅外探頭不是白裝的，但是為了清掃干凈，很多時(shí)候它會靠近障礙物從而清掃邊緣，所以偶爾也有碰撞導(dǎo)致外表輕微劃傷的情況，但是總體問題不大。
防跌落：790T的防跌落性能非常好，我把它放在桌子上，無論怎么清掃，它都不會掉下來，這方面還是非常不錯(cuò)的。
防纏繞：790T的防纏繞能力非常不錯(cuò)，不容易被纏繞，視頻里測試了790T被三條電線（一粗兩細(xì)）困住的情況，它依然能逃脫。但是這里依然建議大家小心，最好是在清掃前把電線之類的可能纏繞的東西收拾一下。
脫困：790T的脫困能力也不錯(cuò)，視頻里測試的區(qū)域，出口幾乎僅僅能讓790T通過，然而并沒有困住它。不過在測試中發(fā)現(xiàn)，電風(fēng)扇的底座對它來說威脅不小，它每次都盡力往上爬，但是爬一半就導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪懸空，然后就停在那里不動(dòng)了，看來爬坡能力強(qiáng)也不一定是好事啊。
除了以上這幾個(gè)能力，790T還具有自動(dòng)過載保護(hù)功能，所以即使非常特殊的情況發(fā)生，安全性也是有保障的，正常使用的情況下，完全沒問題?？谡f無憑，大家看視頻吧。
還有電池續(xù)航和自動(dòng)回充。790T配備了一塊3000mAh的大電池，充滿電要4～6小時(shí)，這個(gè)時(shí)間不算短，但是對于打掃機(jī)器人來說無所謂，畢竟沒事的時(shí)候，它就在那里乖乖充電了。標(biāo)稱工作時(shí)間為100分鐘，經(jīng)過測試，連續(xù)打掃1小時(shí)是完全沒有問題的，也就是說普通120平米以內(nèi)的房子，790T完全可以一口氣打掃完成，電池方面也就沒有什么可擔(dān)心的了。
下面我們來看一下790T是如何控制的。
790T有三種控制方式，分別為：機(jī)身按鍵控制，遙控器控制和APP控制。
790T的機(jī)身上具有開關(guān)、回充、預(yù)約、沿邊這么幾個(gè)功能，基本功能還是沒問題的。機(jī)身按鍵控制大家應(yīng)該都用的比較少，畢竟不太方便。
遙控器控制是個(gè)比較方便的辦法，在待機(jī)狀態(tài)下可以使用方向鍵控制機(jī)器人去到它該去的地方，用起來最方便，790T的紅外接收能力很強(qiáng)，只要沒有明顯的大范圍阻擋，遙控信號都能正常接收。
比較有趣的控制方式就是APP控制了，790T采用阿里智能APP控制，連接非常方便，只需要按照APP提示一步一步完成就好了，但通過使用發(fā)現(xiàn)790T的APP體驗(yàn)一般，經(jīng)常出現(xiàn)設(shè)備離線的情況，且控制邏輯有一定問題，在待機(jī)模式下，僅僅開始清掃按鈕可以使用。這方面還需要進(jìn)一步優(yōu)化。
其實(shí)既然790T支持紅外遙控，那么各種具備智能遙控功能的智能家居組件都可以直接控制它，效果反而比阿里智能這個(gè)不穩(wěn)定的APP體驗(yàn)更好一下，我用Broadlink的智能遙控組件RM pro和ABB智能家居i家中的遙控組件，都可以通過學(xué)習(xí)遙控器來控制790T，用起來感覺比阿里智能APP更方便。
無論用哪種控制方式，790T都可以方便的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清掃、區(qū)域清掃（可設(shè)置清掃區(qū)域的大小，從1m*1m到5m*5m范圍）、預(yù)約清掃和沿邊清掃等功能，而且在工作時(shí)會通過語音來說明自己的狀態(tài)，比如“開始清掃”、“開始充電”、“清掃完成”等等，還是非常易用的。
整體來說，有了790T，打掃衛(wèi)生的活基本上就不用自己操心了。只需要設(shè)置預(yù)約清掃，每天到點(diǎn)機(jī)器人就自動(dòng)清掃，回到家就干干凈凈，的確是提高生活質(zhì)量的利器啊。
也說了不少了，下面總結(jié)一下吧。
優(yōu)點(diǎn)：
1、吸力足，打掃長頭發(fā)無壓力。
2、路徑規(guī)劃能力強(qiáng)，基本無漏掃。
3、防碰撞、防纏繞、防跌落和脫困能力不錯(cuò)。
缺點(diǎn)：
1、電量查看不方便。
2、阿里智能APP使用體驗(yàn)一般。
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